Organisation:
CiA (Can In Automation)

Compagnie fondatrice:

Historique:

• 1993: Projet ESPRIT ASPIC (Profil de communication basé sur CAL)
• 1994: profil de communication basé sur CAL version 1.0
• 1995: profil de communication basé sur CAL version 1.1
• 1995: CANopen CiA DSP 301 version 2.0
• 1996: CiA DS 301 version 3.0
• 1999: CiA DS 301 version 4.0
• Automne 2006: CiA DS 301 version 4.1
• Novembre 2007 : CiA DS 301 version 4.2

Domaines d'utilisation:
Manufacturier, Motion control, Safety, Infrastructures, Energie, Equipements médicaux , Véhicules spéciaux, Ferroviaire…
 

Principales carctéristiques techniques:

• Couche physique: CAN High speed
• Débit: 10 kbps – 1 Mbps
• Topologies: Bus, Etoile via répéteurs
• Nombre maximum d’équipements par segment : 30 nœuds
• Nombre maximum d’équipements CANopen : 127 équipements adressables
• Méthode d'accès: producteur/consommateur
• Equipements: esclaves NMT, maîtres NMT, passerelles, terminaisons, répéteurs, analyseurs
• Connecteurs recommandés: SubD-9, M12, Open-style
• Voyants recommandés :
     - CANopen ERROR LED (rouge)
     - CANopen RUN LED (vert)

Fonctionnement:
Phase de démarrage: envoi des paramètres aux équipements via trames « SDO », puis envoi d’une trame NMT « Node control » pour passer les équipements mode « opérationnel ». Ensuite échanges des données process via les trames « PDO  (Process Data Objects)» (cyclique ou sur changement ). La taille des données échangées cycliquement est au maximum de 8 octets.

Possibilité d'échanges acycliques pour la lecture/écriture de données, via les trames « SDO (Service Data Objects)».

Fichiers de configuration:
EDS (Electronic Data Sheet): fichier de description des objets supportés par l’équipement. Ce fichier est inséré dans un configurateur de réseau CANopen;
DCF (Device Configuration File) : description d’une configuration donnée d’un équipement. Ce fichier est inséré dans un configurateur de réseau CANopen.


Performances:
Taille de données échangeables: 8 octets par PDO